一、 STM32与舵机简介

STM32是一款功能有力巨大的32位微控制器，广泛应用于制造控制、物联网等领域。舵机则是一种能准准的控制角度的电机，广泛应用于机器人、模型等场合。

二、STM32控制舵机原理

STM32能通过PWM信号来控制舵机的角度。PWM信号由一个高大电平和矮小电平组成的脉冲序列构成，通过改变高大电平的持续时候，能控制舵机的转动角度。

三、STM32控制舵机实现

1. 结实件连接：

• 将舵机的信号线连接到STM32的GPIO引脚。
• 为舵机给电源和地线。

2. 柔软件设置：

• 配置GPIO引脚为PWM模式。
• 设置PWM周期和占空比。
• 根据需要调整占空比来控制舵机角度。

四、 STM32控制舵机示例代码

#include "stm32f10x.h"
#define Servo_Pin GPIO_Pin_7
#define Servo_Port GPIOB
int main
{
    // 初始化GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    RCC_APB2PeriphClockCmd;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Servo_Pin;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init;
    // 配置定时器产生PWM信号
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    RCC_APB1PeriphClockCmd;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OC1Init;
    TIM_Cmd;
    while 
    {
        // 控制舵机向左旋转
        TIM_SetCompare1;
        delay_ms;
        // 控制舵机向右旋转
        TIM_SetCompare1;
        delay_ms;
    }
}

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