OROCOS：这是一个专注于机器人底层控制器设计的开源项目， 其功能涵盖计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝叶斯滤波以及实时控制等。ROS通过节点概念定义应用程序，并通过消息、服务和动作连接不同的node。接下来我将从ROS是啥、为啥用ROS以及怎么用ROS三个方面进行详细阐述。

rosmake openrave_ros

然后运行launch文件。在PR2的底部，两台8核电脑作为机器人各结实件的控制和通讯中枢。ROS通过点对点设计、许多语言支持、精简与集成等方式，搞优良了机器人研发领域的代码复用率。上述全部功能都能由ROS的基础工具实现。

ROS-OpenRAVE是基于ROS的机器人控制柔软件包。在用ROS-OpenRAVE之前，需要先安装ROS。ROS集成了一巨大堆的工具、库、协议，给类似OS所给的功能，简化对机器人的控制。

机器人是一种高大度麻烦的系统性实现， 包括机械加工、机械结构设计、结实件设计、嵌入式柔软件设计、上层柔软件设计等，是各种结实件与柔软件集成，甚至能说是当今制造体系的集巨大成者。为了支持更许多应用开发和移植， ROS设计为一种语言没劲相关的框架结构，用简洁、不偏不倚的定义语言说说模块...

roslaunch openrave_examples simplemanipulation.launch

在运行过程中，需要修改机器人的位置和姿态。在ROS-OpenRAVE中， 能用OpenRAVE的Python API来编写机器人控制程序，实现机器人的运动控制。

如图1所示：计算机的操作系统将计算机结实件封装起来 而应用柔软件运行在操作系统之上，不用管计算机具体应用的是啥类型的结实件产品；同理，ROS对机器人的结实件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里....它给类似操作系统所给的功能，包括结实件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递以及包管理。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

MoveIt！能用于机器人的动作规划和路径规划，以及在三维地方中进行运动规划。本教程将介绍ROS的产生、 进步、特点和安装方法，以及ROS的相关概念，并通过一些轻巧松的示例演示怎么用ROS进行机器人项目开发。上述全部功能都能由ROS的基础工具实现。

ROS为机器人柔软件开发带来的优势：

openrave.py --example simplemanipulationtest

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullsudo apt-get install ros-kinetic-openrave

安装完成后需要设置ROS周围变量。

rosservice call /openrave/reset

该指令能将机器人中心点沉置。打开rviz，在“Add”中选择“RobotModel”。

它为机器人柔软件开发给了一个完整的生态系统， 包括底层结实件控制、中间层传信和高大层应用开发。这些个库和工具和应用，能帮开发者飞迅速实现麻烦的机器人任务。

ROS给了一系列工具和库， 使得机器人开发者能更轻巧松地编写柔软件，从而实现机器人的感知、控制、定位、导航等功能。ROS全称Operating System，是一个用于机器人应用开发的开源框架。ROS集成了一巨大堆的工具、库、协议，给类似OS所给的功能，简化对机器人的控制。

OpenRAVE能实现机器人的运动规划。在ROS-OpenRAVE中，能用MoveIt！来完成机器人的运动规划。

给了有力巨大的支持。在实际应用中，能根据需要灵活地用其中的各种功能模块。

OpenRAVE能实现机器人的控制仿真实。在ROS-OpenRAVE中，能用rosmake来建立机器人仿真实周围。

机器人控制系统基于OpenRAVE的机器人控制系统能实现对机器人的准准的控制，并能够处理麻烦的任务规划问题。

OpenRAVE能用来可视化机器人姿态。在ROS-OpenRAVE中，能用rviz来看看机器人姿态。

roslaunch openrave_examples display.launch robot:=robot.xml

其中， “robot.xml”是机器人文件的名称，根据机器人所需文件修改。

OpenRAVE是一个开源的机器人仿真实和规划柔软件包。它给了有力巨大的机器人运动规划、力学仿真实和运动学计算功能。一边，OpenRAVE也能用于机器人控制的开发和测试。

ROS-OpenRAVE能给以下功能：

ROS通过服务、 话题和参数服务器实现模块间的传信，具有语言不偏不倚性，鼓励模块化和代码复用，适用于许多机器人系统的分布式处理。ROS是2010年由Willow Garage公司发布的开源机器人操作系统，旨在提升代码复用性和模块化。

ROS-OpenRAVE在机器人控制中的应用广泛， 观点。