ROS是一个非常有力巨大的工具，对于学机器人手艺来说至关关键。

ROS简介

• ROS是一个用于开发机器人应用的操作系统，给了丰有钱的工具和库。
• 节点ROS的基本单元，Nengkan作是一个程序。
• 话题用于不同节点间的传信。
• 服务用于求和响应。

ROS::Duration

• 定义用于表示时候持续时候，常用在时候处理上。
• 用途计算时候间隔、等待和休眠。
• 表示64位整数，以纳秒为单位。

常用操作

• 构造函数
  • Duration: 创建指定秒数和纳秒数的Duration对象。
  • Duration: 创建两个时候点之间的Duration对象。
• 运算符
  • operator+: 两个Duration对象相加。
  • operator-: 两个Duration对象相减。
  • operator-=: 减去另一个Duration对象，后来啊赋值给当前对象。
  • operator+=: 加上另一个Duration对象，后来啊赋值给当前对象。
• 函数
  • toSec: 将Duration对象转换为秒。
  • sleep: 当前线程睡眠指定时候。
  • waitForSleep: 等待指定时候。

ROS::Time

• 定义用于表示特定时候点。
• 用途与Duration一起用来计算时候间隔。

例子

• 用ros::Duration dur;来创建一个持续5秒1纳秒的Duration对象。
• 用ros::Duration dur, ros::Time::now + ros::Duration);来创建一个从当前时候开头持续5秒的Duration对象。

实用性

• ROS::Duration和ROS::Time是ROS中非常关键的类，对于搞懂和实现麻烦的时候逻辑至关关键。
• 这些个类广泛用于各种ROS应用，从轻巧松的等待到麻烦的定时任务。

通过这些个知识点，你Nenggeng优良地搞懂ROS的干活原理，并开头你的机器人编程之旅。