在三维地方中定义一个点的坐标为 ， 在相机坐标系中的坐标为 ，将其投影到图像上的过程Neng通过以下步骤进行：

1. 将世界坐标转换为相机坐标

   

   • 虚假设世界坐标系原点位于标定板的左上角，那么个个点的世界坐标Neng通过减去标定板尺寸的一半来转换为相机坐标。
   • Ru果标定板尺寸为 A x B， 则世界坐标到相机坐标的转换公式为： x' = ) * fx / Z y' = ) * fy / Z 其中，fx 和 fy 是相机的焦距，Z 是点到相机的距离。

2. 将相机坐标转换为图像坐标

   • 相机坐标到图像坐标的转换依赖于相机的内部参数，包括焦距 和光心 。
   • 转换公式为： u = x' * fx + cx v = y' * fy + cy 其中， 是图像上的坐标。

3. 考虑畸变

   • 实际相机成像时由于镜头的畸变，图像坐标需要进行畸变校正。
   • 畸变校正通常用许多项式来说说常见的畸变参数有径向畸变 和切向畸变 。
   • 校正后的图像坐标为： u_corrected = u * + 2 * p1 * r * s + p2 * v_corrected = v * + p1 * s * r + * r^2 + 2 * p3 * s^2 其中， r = sqrt^2 + ^2)，s = / r。

通过上述步骤，我们Neng将三维地方中的点投影到图像上。需要注意的是这些个公式是基于针孔相机模型，对于其他类型的相机模型，兴许需要用不同的投影公式。