相机外参说说的是相机在3D地方中的位置和朝向，通常用旋转矩阵 \ 和睦移向量 \ 来表示。

坐标系定义

1. *世界坐标系 *: 以地面为参考的坐标系。
2. *相机坐标系 *: 以相机为参考的坐标系。
3. *图像坐标系 *: 以图像为参考的坐标系，x轴向右，y轴向下原点在图像左上角。
4. *像素坐标系 *: 以像素为参考的坐标系，通常与图像坐标系沉合。

坐标系转换

1. 从世界坐标系到相机坐标系: 其中， \ 是世界坐标系中的点，\ 是相机坐标系中的点。

   

3. 从图像坐标系到像素坐标系: 由于图像坐标系与像素坐标系通常沉合，所以不需要转换。

实现示例

python import numpy as np import cv2

K = np.array R = np.array t = np.array

def worldtocamera: PC = R @ PW + t return P_C

def cameratoimage: p = K @ P_C return p

P_W = np.array

PC = worldtocamera p = camerato_image

通过以上步骤，Neng将一个点从世界坐标系转换到像素坐标系。