从您给的文本中，Nengkan出您在尝试编译和安装Sophus库时遇到了问题。

问题说说

在编译Sophus库时 make 步骤卡在5%的位置，并报错：/home/apple/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment 32 | unit_complex_.real = 1.;

解决步骤

1. 检查问题代码

   • 打开so2.cpp文件，找到第32行。
   • 检查unit_complex_.real = 1;这一行，确认代码逻辑是不是正确。兴许需要检查这玩意儿赋值操作是不是有误，基本上原因是您给的文本中没有说明具体的问题。

2. 安装fmt库

   • 根据文本内容，Sophus需要依赖fmt库。先说说用git下载fmt源代码。
   • 进入fmt文件夹， 进行编译和安装： bash git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git cd fmt mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

3. 安装Eigen3库

   • 确保Eigen3库Yi经安装： bash sudo apt-get install libeigen3-dev

4. 安装SUITESPARSE库

   • 确保安装了对应版本的SUITESPARSE库： bash sudo apt-get install libsuitesparse-dev

5. 构建Sophus库

   • 进入Sophus库源代码目录，创建build文件夹，并进入： bash mkdir build cd build cmake .. make
   • Ru果出现错误，检查上面提到的各个依赖库是不是安装正确，并确认问题代码的逻辑。

6. 解决安装位置不正确的问题

   • Ru果Sophus库安装位置不在默认位置，则需将Sophus库的安装路径添加到周围变量中。比方说在~/.bashrc文件中添加： bash export SOPHUS_INCLUDE=/path/to/sophus/include export SOPHUS_LIB=/path/to/sophus/lib

7. 测试安装

   • 编写一个轻巧松的C++程序来测试Sophus库是不是安装正确。

注意事项

• 确保全部依赖库的版本与Sophus库兼容。
• Ru果遇到版本不匹配问题，兴许需要geng改Sophus库的源代码或切换到不同的分支。
• 仔细阅读Sophus库的文档和README文件，以获取geng许多安装和配置信息。

通过以上步骤，得Neng够成功编译和安装Sophus库。Ru果在安装过程中遇到随便哪个问题，请给详细的错误信息，以便进一步琢磨和优良决。