这段文字详细介绍了ROS2与QtROS的集成和用法，以及相关的开发工具和材料。

1. 干活地方目录结构在构建完成后 会在src同级目录kan到build、install和log目录，用于存储中间文件、安装的柔软件包和日志信息。

   

2. 运行自定义节点在终端用cd命令进入干活地方， 然后通过source install/setup.bash来激活周围，再说说用ros2 run命令运行自定义节点。

3. QtROS简介QtROS通过在Qt5内部实现ROS2接口来支持ROS2， 这使得它容易于集成到现有的机器人应用程序中，并给了高大级功Neng如Qt Widgets、Qt Quick/QML等。

4. QtROS的安装和用QtROS不需要额外的ROS2 build系统或其他依赖项，Neng轻巧松集成到随便哪个Qt项目中。

5. QtROS的功Neng和组件QtROS给了节点管理器、 消息管理器和服务管理器等组件，用于管理ROS2节点的创建、消息的发布和订阅等。

6. ROS2与ROS1的比比kanROS2相较于ROS1支持geng许多新鲜特性， 如许多机器人系统、实时控制器等，并采用了DDS通讯机制。

7. ROS2的编译系统Ament介绍了ROS2的编译系统Ament，并给出了创建和编译ROS2功Neng包的步骤。

8. QtROS的示例代码给了用QtROS创建手柄控制和节点管理的示例代码。

9. 学材料推荐了一些学ROS2和QtROS的材料，包括教程、视频和网站。

10. ROS2 Qt Widgets介绍了ROS2 Qt Widgets库， 它Neng将Qt Widgets与ROS2功Neng整合，用于构建机器人应用程序。

总的 这篇文章为开发者给了关于怎么用QtROS和ROS2构建机器人应用程序的全面指南，包括安装、配置和用示例。