哦哦，巨大家优良！今天我们要聊一聊ROS中的Launch文件。Launch文件就像是ROS的启动巨大法，懂了它，启动ROS系统就像变魔术一样，超级轻巧松哦！

啥是Launch文件？

Launch文件啊， 轻巧松就是一组命令的集合，它告诉ROS我们要启动哪些节点，节点之间怎么沟通，还有各种参数设置。就像我们玩游戏，要先打开地图，设置角色，然后才Neng开头冒险一样。

Launch文件的结构

Launch文件是用XML格式写的， 它里面有优良许多标签，比如，，等等。这些个标签就像乐高大积木，组合在一起就Neng搭建出我们的ROS系统。

Launch标签

先说说 全部的Launch文件dou是以开头的，就像一个开场白，告诉ROS这是一个Launch文件。

Node标签

标签用来启动一个节点。它里面有几个关键的属性：pkg是包名，type是节点类型，name是节点名字。就像告诉ROS我们要启动哪个包里的哪个节点。

Param标签

标签用来设置参数。参数就像是节点之间的沟通工具，Neng传递信息。比如我们Neng设置一个速度参数，控制机器人的行进速度。

要用Launch文件启动ROS系统， 我们Neng在终端里输入roslaunch命令，后面跟上Launch文件的名字。比如 我们要启动一个叫Zuomy_robot.launch的文件，就Neng这样输入：

roslaunch my_robot.launch

Launch文件的有力巨大之处

Launch文件Zui有力巨大的地方就是它Neng一边启动优良几个节点，而且还Neng设置参数，这样我们就Nenghen方便地控制整个ROS系统。

优良了今天我们就聊到这里。通过学Launch文件，我们Neng够飞迅速掌握ROS系统启动技巧，让我们的机器人geng加智Neng和灵活。细小伙伴们，加油哦！