根据您给的文档内容，

1. 创建虚拟周围

bash python -m venv mujoco_env

2. 安装依赖项

先说说geng新鲜系统包列表并安装少许不了的依赖项： bash sudo apt-get update sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev libglew-dev cmake Ru果您用Nvidia显卡，还需要安装CUDA相关的依赖项。

3. 下载并安装MuJoCo

从注册并下载MuJoCo柔软件包那个。解压到合适的位置，比方说/opt目录下。

4. 配置周围变量

将MuJoCo的bin目录和库目录添加到LDLIBRARYPATH周围变量中： bash export LD_LIBRARY_PATH=/opt/mujoco/mujoco200_linux/bin:$LD_LIBRARY_PATH export LD_LIBRARY_PATH=/opt/mujoco/mujoco200_linux/lib:$LD_LIBRARY_PATH 设置MUJOCOPYMJKEY_PATH周围变量， 指向您的MuJoCo许可证文件路径： bash export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=/path/to/mujoco/key/file

5. 安装Mujoco Python包

在虚拟周围中安装mujoco-py包： bash source mujoco_env/bin/activate pip install mujoco-py

6. 测试安装

MuJoCo是不是安装成功： bash python -c "import mujoco_py" Ru果没有错误，则表示安装成功。

7. 运行示例代码

modelpath = os.path.join, 'assets', 'mjpro150', 'test.xml') model = mujocopy.loadmodelfrom_path

sim = mujoco_py.MjSim

for _ in range: sim.forward sim.step

这样，您就在Linux系统上成功安装并配置了MuJoCo仿真实周围，Neng开头进行机器人动力学仿真实干活了。